Assistance préventive à la sortie de voie, Active steering assistance for lane departure avoidance

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Sous la direction de Saïd Mammar Thèse soutenue le 17 novembre 2008: Evry-Val d'Essonne L'objectif principal de ce travail de thèse a été le développement et l'implantation d'une assistance active pour l'évitement des sorties involontaires de la voie de circulation. Les caractéristiques de cette assistance se déclinent en plusieurs sous-objectifs énumérés ci-dessous : intervention dans les moments d'inattention du conducteur alors que la sortie de voie devient imminente et rétablissement de la situation de maintien de voie. Action partagée avec le conducteur sur la direction du véhicule. Fonctionnement sur des routes à faible et à forte courbure. Efficacité quelle que soit la qualité de la route, à forte ou à faible adhérence. Dans la démarche adoptée le cahier des charges a été formalisé en utilisant les outils et les concepts offerts par les mathématiques, la géométrie et l'automatique. L'optimisation convexe linéaire et bilinéaire a permis de trouver une solution au problème posé. Par la suite, la commande ainsi synthétisée a été implantée sur un véhicule expérimental et on a vérifié que les objectifs étaient bien atteints. Les principales contributions de cette thèse peuvent être résumées comme suit : 1.Gestion de l'interaction avec le conducteur par des stratégies de commutation. 2.Gestion de la trajectoire du véhicule sur la voie et garanties a priori sur les limites des excursions latérales. 3.Validité de l'assistance pour une large plage de courbure de la route. 4.Une assistance pour le cas des forces de contact pneumatique-chaussée saturées. 5.Validation pratique des résultats théoriques obtenus. -Assistance active à la conduite The main objective of this PhD thesis is the design and the experimental validation of a steering assistance which avoids unintended road departure. The following aspects have been considered: the system intervenes in case of a driver's lapse of attention when running off the road is imminent; the intervention consists in reestablis

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